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- [10] A GMM based uncertainty model for point clouds registration[J] . Qianshan Li,Rong Xiong,Teresa Vidal-Calleja.Robotics and Autonomous Systems . 2017
基于SIFT特征点结合ICP的点云配准方法
被引：38
作者：
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[1] 天津城建大学计算机与信息工程学院
来源：
基金：
国家高技术研究发展计划(863计划);
关键词：
点云配准;
ICP算法;
SIFT特征点;
FPFH特征;
SAC-IA;
D O I：
暂无
中图分类号：
TN957.52 [数据、图像处理及录取];
学科分类号：
摘要：
在点云配准过程中,针对迭代最近点(ICP)算法对点云初始位置依赖性强且迭代速度慢的问题,提出一种基于尺度不变特征变换(SIFT)特征点结合ICP的点云配准方法。首先利用SIFT算法提取待配准点云和目标点云的特征点;接着计算出特征点的快速点特征直方图(FPFH)特征;然后依据该特征使用采样一致性初始配准(SAC-IA)算法求出初始变换矩阵,从而完成初始配准;最后在初始配准的基础上利用ICP算法对两片点云进行精配准。实验表明,与ICP算法相比,该方法具有较好的配准精度,同时效率也有明显的提升。
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