激光导引四轮驱动型AGV小车模糊控制的研究

被引：47

作者：

朱天宇

谭琳

机构：

[1] 重庆大学机械工程学院

来源：

机电工程 | 2013年 / 30卷 / 08期

关键词：

自动导引小车; 模糊控制; 参数自整定;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统]; TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080802 [电力系统及其自动化]; 140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

针对四轮驱动型自动导引小车(AGV)路径跟随的问题,在对该AGV小车进行了分析的基础上建立了其运动学模型,并且基于参数自整定的思想,应用模糊控制理论,设计出了"以横向偏差和角度偏差为输入,进行模糊推理并在线修正比例参数"的模糊控制器。通过调节比例参数实现了每个电机输出转速的改变,最终实现了对AGV小车路径跟随和偏差修正的控制;最后在Matlab-Simulink环境中进行了仿真。研究结果表明,控制系统在直线和圆路径跟随上表现良好,其有效性和可行性得到了验证。

引用

页码：1025 / 1028

页数：4

共 9 条

[1]

移动机器人路径跟踪控制方法研究 [D].