新型拟人机械腿的参数优化

被引：3

作者：

李研彪

刘毅

李景敏

计时鸣

赵章风

机构：

[1] 浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室

来源：

中国机械工程 | 2013年 / 24卷 / 09期

关键词：

拟人机械腿机构; 性能评价指标; 性能图谱; 参数优化;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

提出一种新型拟人机械腿机构及其概率参数设计方法,研究了该机械腿的运动学性能。推导出该机械腿的位置反解、运动传递平衡方程和静力平衡方程,定义了运动传递性能评价指标、力传递性能评价指标及各全域性能评价指标,应用空间模型技术研究了各全域性能评价指标的分布规律,给出了各性能评价指标与各结构参数之间的影响规律;应用基于性能图谱的概率参数设计方法,为这种机械臂选取了合理的结构参数,同时,考虑加工与装配工艺性,设计了一种拟人机械腿,为拟人机械腿的轨迹规划、研制及控制奠定基础。这种机械腿具有结构简单、承载能力强、运动惯性小和加工工艺性好等优点。

引用

页码：1239 / 1245

页数：7

共 12 条

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