基于最优分组原则的多传感器分组加权融合算法

多传感器对某一状态进行测量时,将多传感器分组后进行加权融合处理,可实现对待测状态较为准确的估计,但多传感器的组合方式不同,估计效果的差异很大。本文针对分组融合算法中如何选择传感器的分组组合方式进行了研究,依据分组中传感器的个数和各组间传感器测量方差的大小关系,提出了使融合估计值最优的分组原则。并将这些原则加以数学抽象,从理论上证明了基于最优分组原则的分组融合算法的最小方差特性。最优分组原则为评价和选择传感器的分组组合方式提供了一个理论依据。实例分析表明:该分组原则极大地缩小了寻找最优分组组合方式的范围,有效地解决了在如何分组问题上的盲目性,从而使得多传感器测量时的在线优化分组得以实现。