基于图像的机器人视觉伺服系统仿真

被引：8

作者：

钟金明

徐刚

张海波

机构：

[1] 深圳大学工程技术学院

[2] 南京航空航天大学能源与动力工程学院深圳

[3] 深圳

[4] 南京

来源：

机床与液压 | 2005年 / 06期

关键词：

视觉伺服; 视觉跟踪:机器人控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

以四自由度GRB-400工业机器人为研究对象,采用CORECO图像采集系统,构建了基于图像的视觉伺服控制系统。建立了机器人视觉伺服系统的数学模型,推导了GRB-400机器人系统图像雅克比矩阵。应用Matlab和Simulink,对GRB-400机器人图像视觉伺服系统进行仿真实验。结果表明,本文构建的机器人视觉伺服系统对静态目标定位、对直线运动目标及曲线运动目标进行跟踪,可以达到较快的响应和较高的精度。

引用

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