融合异质传感信息的机器人粒子滤波定位方法

被引：11

作者：

刘洞波 ^{[1
,2
]}

刘国荣 ^{[1
,2
]}

喻妙华 ^{[2
]}

机构：

[1] 湖南大学电气与信息工程学院

[2] 湖南工程学院计算机与通信学院

来源：

电子测量与仪器学报 | 2011年 / 25卷 / 01期

关键词：

移动机器人; MonteCarlo算法; 信息融合; 自定位;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对机器人采用视觉传感器和激光测距传感器单独定位的缺陷,提出一种融合视觉传感器和激光测距传感器感知信息的移动机器人Monte Carlo自定位方法。视觉目标识别过程中,只采用激光测距信息单独进行粒子集更新;当视觉目标识别完成,利用码盘信息对视觉定位信息进行修正,然后融合激光测距信息进行粒子集的同步更新。视觉信息的全局性和激光测距的快速性得到互补。实验表明,运用异质传感器信息融合明显地加快了粒子集的收敛,提高了移动机器人的自定位精度。

引用

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页数：6

共 9 条

[1] 基于单目视觉的移动机器人跟随 [J].