船用捷联惯性导航系统在系泊状态下快速初始对准与标定

被引：12

作者：

何昆鹏

许德新

吴简彤

程万娟

机构：

[1] 哈尔滨工程大学自动化学院

来源：

哈尔滨工程大学学报 | 2008年 / 09期

关键词：

惯性导航; 初始对准; 标定; 卡尔曼滤波; 前置滤波;

D O I：

暂无

中图分类号：

U666.12 [惯性导航系统];

学科分类号：

082301 [道路与铁道工程];

摘要：

针对船用捷联惯性导航系统(S-INS)在系泊状态下的初始对准与标定,提出一种两位置对准方法.该方法首先建立在水平失准角较小、而方位失准角较大时的初始对准模型,并在传统的卡尔曼滤波器中加入前置滤波器,对受干扰的2个水平速度信号采用非平稳求和自回归滑动平均模型(ARIMA)建模,然后在建立测量信号精确模型的基础上,再进行卡尔曼滤波,这样降低了观测噪声的水平,达到快速精确对准及IMU误差参数在线标定的目的.通过在三轴转台上多次试验结果表明,使用中等精度的惯性组件,在1 200 s内,水平姿态估计误差将减少到0.03°,方位误差减少到0.4°以内,证明了该方法的有效性.

引用

页码：944 / 950

页数：7

共 9 条

[1]

捷联惯导系统大方位失准角下的非线性对准 [J].