基于滑模变结构的倒立摆系统稳定控制

被引：62

作者：

袁性忠

姜新建

机构：

[1] 清华大学电机系,清华大学电机系北京,北京

来源：

控制理论与应用 | 2004年 / 05期

关键词：

倒立摆系统; 滑模控制; 抖振;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP13 [自动控制理论]; TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 [机械制造及其自动化]; 080802 [电力系统及其自动化];

摘要：

利用滑模变结构控制对一级倒立摆系统进行了有效控制.首先对一级倒立摆系统的模型进行线性化处理,再利用滑模变结构控制方法对此模型中摆的镇定、台车位置的调节和系统参数不确定性设计了具体的控制规律,并使用饱和函数的方法抑制系统的抖振.最后在Matlab/Simulink上进行了仿真实验,实验结果说明滑模变结构控制方法是有效的.

引用

页码：720 / 723

页数：4

共 7 条

[1]

滑模变结构控制理论及其在倒立摆系统中的应用研究 [D].