一种内河海事无人艇路径规划算法设计与仿真

被引：6

作者：

吴博 ^{[1
,2
]}

文元桥 ^{[1
,2
]}

肖长诗 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 内河航运技术湖北省重点实验室

[2] 武汉理工大学航运学院

来源：

计算机工程与应用 | 2013年 / 14期

关键词：

海事无人艇; 栅格法; Voronoi图; 路径规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

V279 [无人驾驶飞机];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了解决内河海事无人艇路径规划问题,提出了一种基于电子江图的路径遍历算法。该算法以分层的电子江图为基础,运用全局路径规划和局部路径规划的方法寻找近似可航路径。运用栅格法在复杂多变的内河环境中选择可航区域,运用Voronoi图对动态物标或可视为质点的碍航物建立航行路径集;将可航区域(或轻微碍航区域)与航行路径集公共区域记为可航路径;并运用贝塞尔曲线和二次规划数学方法进行优化。Matlab仿真结果表明,当障碍物位置坐标不同或目的地位置坐标不同时均可以生成近似可航路径;生成的不同近似可航路径均能被优化为最优安全可航路径,所以建立的环境模型以及使用的路径规划算法是有效、可行的。

引用

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页数：6

共 13 条

[1] 基于电子海图的水面无人艇全局路径规划研究 [J].