两轮自平衡小车系统制作研究

被引：17

作者：

蒋纬洋 ^{[1
]}

邓迟 ^{[1
]}

肖晓萍 ^{[2
]}

机构：

[1] 西南科技大学工程技术中心智能机器人创新实践班

[2] 西南科技大学工程技术中心

来源：

国外电子测量技术 | 2012年 / 31卷 / 06期

关键词：

两轮自平衡系统; 角度融合; 陀螺仪; Atmega16; L289;

D O I：

10.19652/j.cnki.femt.2012.06.020

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

两轮自平衡系统是一种两轮左右平行布置结构,类似于传统的倒立摆与蹊跷板平衡系统,本身是一个自然不稳定体。该设计制作的两轮自平衡小车系统在对互补滤波、角度融合理论进行一定研究的基础上,利用ATMEL公司的Atmega16微控制器、加速度传感器和陀螺仪作为小车运动状态感知系统,并借助增量式PID控制单片机的PWM波输出和L289芯片控制电机转向及转速,实现了小车的动态自平衡功能。

引用

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共 9 条

[1] 基于MMA7260两轮自平衡小车控制系统设计 [J].