无人机自动着陆中的机器视觉辅助技术

被引：16

作者：

刁灿 ^{[1
]}

王英勋 ^{[1
]}

王金提 ^{[1
]}

苗淼 ^{[2
]}

机构：

[1] 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

[2] 空军军训器材研究所

来源：

航空学报 | 2008年 / S1期

关键词：

无人机; 机器视觉; 自主着陆; 角点检测; 位置估计;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.62 [];

学科分类号：

摘要：

设计了一套辅助无人机自动着陆的机器视觉系统。该系统由机载硬件设备和用户开发软件共同组成,用以完成数字图像处理任务和无人机运动参数估计任务。系统传感器包括一个单目摄像机和机载惯性陀螺;数字图像处理使用的主要算法有图像的轮廓提取、角点检测和模版匹配。基于角点处各个方向上灰度差变化较大的特征,依据最小核值相似(SUSAN)算法和角点几何结构分析,提出一种改进的角点特征提取算法;根据任务开发的位置参数估计算法依据摄像机透视投影理论,运用摄像机成像标定方法导出了一种高精度的位置测量模型。通过计算机仿真表明,所提出的计算机视觉位置参数估计算法可以达到无人机着陆过程的精度要求。

引用

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页数：6

共 11 条

[1]

基于光电成像的组合导航技术研究.[D].谢荣荣.西北工业大学.2006, 07

[2]

基于计算机视觉辅助的组合导航系统.[D].白亮.西北工业大学.2006, 07

[3]

基于计算机视觉的无人机自主着陆方法研究.[D].丁萌.南京航空航天大学.2006, 11

[4]

角点特征提取及匹配方法研究.[D].何凯.河海大学.2005, 04