精密单点定位的抗差卡尔曼滤波研究

被引：17

作者：

许长辉

高井祥

胡洪

王坚

机构：

[1] 中国矿业大学环境与测绘学院

来源：

中国矿业大学学报 | 2012年 / 41卷 / 05期

关键词：

抗差卡尔曼滤波; 新息; 残差; 内部可靠性; 粗差;

D O I：

暂无

中图分类号：

P228.4 [全球定位系统（GPS）];

学科分类号：

081105 ; 0818 ; 081802 ;

摘要：

从卡尔曼滤波的新息出发,推导了卡尔曼滤波残差的新息表达式,并用其构造抗差因子.根据精密单点定位的内部可靠性和观测值的随机性,确定完全可探测的载波相位和伪距粗差,并分别加入相应观测值粗差.通过标准卡尔曼滤波、新息的抗差卡尔曼滤波和残差的抗差卡尔曼滤波3种方案对比,粗差使标准卡尔曼滤波的估计结果产生一定的偏差.当观测值精度不等时,新息的抗差卡尔曼滤波对较高精度观测值的粗差抗差效果较差.而残差的抗差卡尔曼滤波能够实现不等精度观测值粗差的同时抗差.

引用

页码：857 / 862

页数：6

共 8 条

[1] 精密单点定位的可靠性研究 [J].