三分支机器人协调操作及关节力矩优化

被引：4

作者：

张秋豪

孙汉旭

机构：

[1] 北京邮电大学

来源：

机器人 | 2004年 / 06期

关键词：

三分支机器人; 乘子罚函数; 迭代; 轨迹规划;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2004.06.005

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

针对三分支机器人协调运动 ,采用分离影响系数法分离各个分支的雅可比矩阵和惯性矩阵 ,再重新组合成整个系统的雅可比矩阵和惯性矩阵 ,建立三分支机器人运动学和动力学方程 .应用乘子罚函数方法 ,对三分支机器人基于最小关节驱动力矩优化设计 ,避免矩阵的奇异值分解 ,提高计算的稳定性 ,应用迭代方法 ,简化了问题的求解

引用

页码：502 / 505+542 +542

页数：5

共 4 条

[1] 空间三臂机器人在操作中的平衡问题 [J].