大型轮式工程车辆转向系统的神经网络PID控制

被引：10

作者：

袁海斌

李运华

袁海文

杨丽曼

机构：

[1] 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

来源：

系统仿真学报 | 2005年 / 05期

基金：

北京市自然科学基金;

关键词：

工程车辆; RBF神经网络; PID控制; 转向系统;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2005.05.042

中图分类号：

TP273.5 [];

学科分类号：

摘要：

根据大型轮式工程车辆转向系统的对象特点和操纵方式,提出采用基于RBF神经网络控制器来改进常规PID控制器实现系统控制性能。该控制系统结构中,RBF神经网络辨识器(RBFNNI)实现对被控对象的Jacobian矩阵信息的辨识,神经网络控制器(NNC)是基于RBF神经网络实现的单神经元的PID控制器。在对算法进行改进的基础上设计了神经网络结构,并进行了被控对象的仿真分析。实际结果表明该控制方法具有较好的实用性和鲁棒性,可以用于多操纵模式工程车辆转向系统的控制。

引用

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