基于距离传感器的双边遥操作

被引：5

作者：

王裕基

孙富春

刘华平

李永明

闵海波

机构：

[1] 清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学与技术国家实验室

来源：

机器人 | 2010年 / 32卷 / 06期

关键词：

遥操作; 双边控制; 位置检测;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了改善双边遥操作的力反馈性能,本文根据从端操作臂上的传感器检测的目标距离信息,设计了新的PD双边控制器.证明了系统的稳定性条件,并通过单自由度双边遥操作实验系统,对提出的控制方法进行了实验验证.实验结果表明,当从端操作臂靠近目标时,主端操作臂产生了逐渐增大的反馈力.这种控制策略为操作者安全实现遥操作任务提供了有效手段.

引用

页码：705 / 710

页数：6

共 5 条

[1] 空间机器人遥操作地面验证技术研究 [J].