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自动控制理论.[M].毕效辉; 郭圣权; 主编.中国轻工业出版社.2007,
基于CCD的两轮自平衡智能车系统设计
被引：12
作者：
王俊
许林
岳东
李德亮
王悦
机构：
[1] 西南科技大学信息工程学院
来源：
关键词：
自平衡;
线阵CCD;
循迹;
PID;
智能车;
D O I：
10.13274/j.cnki.hdzj.2013.08.011
中图分类号：
TN386.5 [电荷耦合器件];
TP212 [发送器（变换器）、传感器];
学科分类号：
0805 ;
080501 ;
080502 ;
080903 ;
080202 ;
摘要：
介绍了一种基于线阵CCD图像传感器的两轮自平衡循迹智能车系统设计与开发。系统基于第八届飞思卡尔智能车大赛准则,通过陀螺仪与加速度计测量智能车姿态进行反馈调节实现动态自平衡和速度调节,并根据CCD获取的赛道信息控制智能车转向实现自动循迹。系统在控制算法上采用了增量式数字PID控制,使系统更加稳定,改善了系统鲁棒性,最终实现了智能车动态自平衡和自动循迹功能。
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页数：5
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