复杂竞赛任务中的自动分拣搬运机器人系统设计

被引：6

作者：

金琦淳 ^{[1
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任俊 ^{[2
]}

袁明新 ^{[2
]}

王琪 ^{[2
]}

张金铮 ^{[2
]}

机构：

[1] 无锡城市职业技术学院物联网工程学院

[2] 江苏科技大学机电与动力工程学院

来源：

轻工机械 | 2019年 / 37卷 / 02期

关键词：

分拣搬运机器人; STM32F103C8T6单片机; 灰度识别; 颜色识别; 五自由度机械臂;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了实现仓库中多重目标的复杂搬运及堆垛任务,设计了一款光电分拣搬运机器人。该分拣搬运机器人以STM32F103C8T6单片机为主控芯片,采用灰度传感器SEN1595识别地面标识,通过颜色传感器GY-33识别物料颜色;机械臂与末端夹取机构利用PDI-6221MG舵机驱动五自由度小型机械臂,在保持末端处于垂直状态下,平稳抓取物料并存放至搬运车腹部的中心转盘内;仓储分拣机构通过PDI-6225MG-300舵机驱动中心转盘转动至5个档位;采用LV8731细分器控制步进电机MG42S1,驱动车体行进至目标堆垛区域;通过机械臂夹取转盘内的物料,结合堆垛辅助机构完成堆垛任务。在搬运工程赛项实验平台任务中,系统测试成功率达96%,满足使用要求。通过该分拣搬运系统可提高分拣运输自动化、智能化程度,改善物流仓储工作中人工依赖性较高的现状。

引用

页码：17 / 23+28 +28

页数：8

共 17 条

[1]

六自由度机器人控制与仿真技术研究.[D].顾威.山东大学.2017, 01

[2]

自动导引搬运车设计及其路径规划研究.[D].张岩岩.西安科技大学.2016, 05

[3]

物流自动寻迹搬运车控制系统设计.[D].张梅美.东北林业大学.2013, 03

[4]

清扫机器人定位及路径规划研究.[D].胡正伟.燕山大学.2010, 08