基于遗传算法的UUV的容错控制律重构方法

被引：2

作者：

胡维莉

朱大奇

刘静

机构：

[1] 上海海事大学水下机器人与智能系统实验室

来源：

控制工程 | 2011年 / 18卷 / 03期

基金：

上海市自然科学基金;

关键词：

容错控制; 遗传算法; 故障诊断; 水下机器人;

D O I：

10.14107/j.cnki.kzgc.2011.03.029

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对推进器拥堵故障下,水下机器人可靠性控制问题,将遗传算法引入容错控制律重构之中,提出带约束条件遗传算法的水下机器人容错控制律重构方法。在不同故障情况下,给出相关故障权矩阵,用遗传算法寻找控制矩阵的最优解,重构推进器的控制矩阵。相对于控制矩阵伪逆重构方法,得到的控制量不需要经过截断近似或是放缩近似,从而避免了由于截断或是放缩近似造成的误差,仿真结果表明了所提控制律重构算法的有效性。

引用

页码：413 / 416+428 +428

页数：5

共 11 条

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