履带可变形机器人越障性能研究

被引：37

作者：

朱岩 ^{[1
,2
]}

王明辉 ^{[1
]}

李斌 ^{[1
]}

王聪 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[2] 中国科学院大学

来源：

机器人 | 2015年 / 37卷 / 06期

关键词：

履带可变形机器人; 越障性能; 运动学; 动力学;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2015.0693

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

将椭圆定理应用于履带机器人构型设计,研制了履带连续张紧且履带长度保持不变的履带可变形机器人.该机器人重心位置可以通过摆臂转动进行较大幅度的调节,具有较好的越障性能.为充分了解机器人的越障能力,对机器人跨越台阶和沟壑两种典型障碍的运动过程进行了分析.在机器人跨越障碍运动机理的基础上,对越障过程中的关键状态进行了运动学和动力学分析,根据实际情况,选择几何条件、打滑以及稳定性作为约束条件,得到了机器人能跨越的最大障碍的理论值.最后,建立机器人仿真平台,根据理论计算得到的障碍值,对攀爬台阶和跨越沟壑进行仿真实验,并进一步进行了样机实验,验证了机器人的越障能力.

引用

页码：693 / 701

页数：9

共 7 条

[1] 履带自张紧式主臂可变构型机器人机构原理与越障分析 [J].