骑座相贯线焊接机器人运动学分析及仿真

被引：13

作者：

李晓辉

汪苏

机构：

[1] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院

来源：

北京航空航天大学学报 | 2008年 / 08期

关键词：

相贯线; 焊接机器人; 运动学仿真;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.2008.08.029

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对复杂相贯线曲线机器人自动焊接的特殊要求,开发了骑座式相贯线焊接机器人,并通过对机器人结构进行合理简化建立了机器人的D-H连杆坐标系.根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并结合机器人关节变量的取值范围,确定了逆解的唯一性.然后通过Matlab仿真软件对机器人的运动学进行了仿真,结果表明所得的机器人正、逆运动学方程完全正确.仿真误差表明所得结果完全可以满足工程需要,为相贯线焊接机器人的轨迹控制和离线编程提供了依据和算法支持.

引用

页码：964 / 968

页数：5

共 6 条

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