改进的人工势场法用于移动机器人导航

被引：10

作者：

刘满禄 ^{[1
]}

张华 ^{[1
]}

胡天链 ^{[1
]}

机构：

[1] 西南科技大学机器人技术及应用四川省重点实验室

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2008年 / S1期

关键词：

移动机器人; 机器人导航; 超声波传感器; 人工势场; 转弯角度;

D O I：

10.13245/j.hust.2008.s1.056

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

利用超声波传感器探测到的距离信息,模拟带电粒子在匀强电场中运动,提出了利用改进的人工势场法解决移动机器人的导航问题.对机器人在直道、弧形弯道和成角度的弯道3种路况下的导航行问题进行了分析,利用机器人与道路边界的距离信息,实时控制机器人的位姿,使机器人能够在避免与道路边界碰撞的前提下沿着道路顺利前进.结合Pioneer 3系列机器人的传感器分布特征,对算法进行了仿真,证明了算法的可行性和有效性.

引用

页码：177 / 180

页数：4

共 6 条

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