虚拟环境中的多手指抓取操作技术

被引：11

作者：

李澍

刘毅

王念东

机构：

[1] 同济大学航空航天与力学学院

来源：

计算机辅助设计与图形学学报 | 2010年 / 22卷 / 10期

关键词：

虚拟手抓取; 穿透限制; 逆运动学; 正向运动学; 虚拟现实;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.9 [计算机仿真];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

抓取操作是虚拟手操作的关键部分.为了实现无力反馈条件下抓取的真实准确,提出一种虚拟环境中的虚拟手抓取方法.通过建立虚拟手结构模型和采用状态变换描述抓取过程,实现了未被抓取和被抓取时的模型运动控制;对逆运动学循环坐标下降算法进行改进,并结合正向运动学方法调整手指姿态,解决了手指穿透问题;通过确立抓取条件,保证了抓取操作的真实准确.利用二次开发环境CAA将数据手套与CATIA V5集成,在无力反馈虚拟原型系统中实现了简单模型的抓取,证明了文中方法的正确性及实时性.

引用

页码：1728 / 1733

页数：6

共 6 条

[1] 集成化虚拟装配系统体系结构研究 [J].