共 4 条
HIT/DLR多指手稳定抓取的控制策略
被引：1
作者：
王滨
姜力
刘宏
机构：
[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所
来源：
关键词：
机器人;
多指手;
位置/力矩控制;
阻抗控制;
抓取;
D O I：
10.13245/j.hust.2007.12.035
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
提出了一种新的多指灵巧手实现稳定抓取的位置/力矩控制策略.该策略基于阻抗控制的思想,在力矩控制器的基础上引入位置控制信息,并利用观测器对手指的控制模式进行切换.可以分别实现自由空间中的位置轨迹跟踪和约束空间中的精确力跟踪.虽然控制模式及输入信号在自由空间和约束空间有所改变,但核心的控制器都为同一个力矩控制器,可以保证过渡过程的平稳性,实现了多指手对物体实施精确的抓取.实验结果证明了该控制策略的有效性和可行性.
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