求十面体变几何桁架机器人位置正解的改进粒子群算法

被引：5

作者：

何兵 ^{[1
]}

车林仙 ^{[1
]}

罗佑新 ^{[2
]}

机构：

[1] 泸州职业技术学院机电工程系

[2] 湖南文理学院机械工程学院

来源：

机械设计 | 2008年 / 11期

基金：

湖南省自然科学基金;

关键词：

变几何桁架机器人; 位置正解; 粒子群算法; 分区搜索;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2008.11.026

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

根据杆长约束条件,给出了求解6-DOF十面体变几何桁架并联机器人机构位置正解的无约束优化模型,并应用粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)求解此优化问题。针对PSO直接在整个解空间内寻优时很难求得全部位置正解的问题,提出了求并联机器人机构位置正解的改进粒子群算法——分区搜索粒子群算法(PSO Based on theRegional Search,PSObRS)。数值实例表明,PSObRS能求出并联机器人机构的全部高精度位置正解。

引用

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页数：4

共 12 条

[1] 对称6-6 Stewart平台实时位置正解的高效算法 [J].