对称结构Stewart并联机器人的位置正解及构型分析

对具有对称结构的 6- 6SPS Stewart并联机器人的位置正解问题进行了研究 ,以活动平台的铰链坐标为未知量 ,按定杆长约束条件建立了对称并联机器人位置正解的数学模型 ;以结构参数和杆长变量作为修正变量 ,构造了一种新的系数同伦方程 ,运用该方法可以快速得到同类并联机器人的全部2 8组位置正解。这种方法可以方便地求出不同结构参数和杆长变量同类机构的位置正解 ,其数学模型简单 ,并且不依赖初值。基于位置正解对 Stewart并联机器人存在的实际装配构型进行了分析 ,给出了数值计算实例。