基于CMOS摄像头的智能车控制系统设计及实现

被引：30

作者：

李旭东 ^{[1
]}

廖中浩 ^{[1
]}

孟娇 ^{[2
]}

机构：

[1] 吉林大学通信工程学院

[2] 吉林省农业机械研究院生产力促进中心

来源：

吉林大学学报(信息科学版) | 2013年 / 31卷 / 04期

关键词：

CMOS摄像头; 智能车; 图像处理; 路径识别; PID控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

针对智能车因单条引导线信息量少而引起的误识别问题,设计一种能自动识别和跟踪双边引导线的智能车系统。智能车以Freescale公司MC9S12XSl28作为核心控制器,利用COMS(Complementary Metal OxideSemiconductor)摄像头OV7620作为路径信息采集装置,对采集图像进行二值化处理、去噪操作和边缘检测后提取路径信息、进而准确地判别跑道的形状,为舵机和电机提供控制依据,以使小车平稳快速地行驶。同时,提出将行驶状态与赛道信息综合考虑的措施,并通过PID(Proportional Integral Differential)控制策略以及实验测试,实现了对各种典型跑道的优化处理,使高速行进中的智能车具有良好的转向调节能力和加减速响应能力。智能车可以在以白色为底面颜色,两边有黑色引导线的跑道上运行,克服了因单条引导线信息量少而引起的误识别问题。

引用

页码：414 / 418

页数：5

共 8 条

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