用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究

被引：14

作者：

苏治宝

陆际联

机构：

[1] 北京理工大学机械与车辆工程学院

[2] 北京理工大学机械与车辆工程学院北京

[3] 北京

来源：

北京理工大学学报 | 2003年 / 03期

关键词：

路径规划; 自组织模糊控制器; 贪心算法; 对称无法确定; 死锁;

D O I：

10.15918/j.tbit1001-0645.2003.03.007

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

分析模糊逻辑方法在移动机器人路径规划中存在的问题,建立了移动机器人的运动学模型,提出一种基于行为的移动机器人体系结构,设计了一种用于在未知、非结构化环境中规划机器人移动路径的自组织模糊控制器,模糊规则的制定符合贪心算法的思想.提出了解决"对称无法确定"问题的方法,给出了判断机器人是否进入死锁状态、解除死锁以及判断死锁是否解除的新方法,并在多种环境中用仿真实验验证了这些方法的正确性和合理性.

引用

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页数：5