基于模糊控制的黄瓜采摘机器人视觉导航

被引：18

作者：

任永新

谭豫之

杨会华

李伟

陈兵旗

机构：

[1] 中国农业大学工学院

来源：

江苏大学学报(自然科学版) | 2009年 / 30卷 / 04期

关键词：

温室; 计算机视觉; Hough变换; 模糊控制; 视觉导航;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.62 [];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

以温室环境下黄瓜垄间图像为研究对象,提出了基于计算机视觉和模糊控制技术的导航方法.用色差2G-R-B算子对RGB彩色图像进行灰度化处理;根据灰度图像双峰型垂直直方图初步确定导航线位置;并据此逐行求出离散导航点;采用基于一点的改进型Hough变换由离散导航点拟合出导航参考直线,进而获得当前位置的横向偏差和角度偏差作为导航参数.以横向偏差和角度偏差作为模糊控制器的输入,以差速运动机器人的差速值作为输出,设计了模糊控制器.导航试验结果表明:该方法平均耗时小于150 ms,可以满足实时控制的要求,以0.3 m/s速度进行路径跟踪时,最大误差小于5 cm.

引用

页码：343 / 346

页数：4

共 8 条

[1] 棉田喷药农业机器人的导航路径识别 [J].