输入饱和约束下的非完整移动机器人轨迹跟踪控制

被引：29

作者：

马海涛

王永

机构：

[1] 中国科学技术大学自动化系

来源：

中国科学技术大学学报 | 2009年 / 39卷 / 05期

关键词：

移动机器人; 轨迹跟踪; 输入饱和; 全局稳定;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

在控制输入饱和的约束条件下,以非完整移动机器人的运动学模型为对象,研究了移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种光滑时变的控制器.基于Lyapunov方法,证明了所设计的轨迹跟踪控制器能够满足控制输入饱和的约束条件,并且能够保证闭环系统一致稳定,当机器人的期望线速度不为零时,闭环系统能够全局渐近稳定.仿真结果验证了该控制器的有效性.

引用

页码：499 / 503

页数：5

共 4 条

[1]

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