一种输电线路巡检机器人越障规划方法

被引：15

作者：

郭伟斌 ^{[1
,2
]}

王洪光 ^{[1
]}

姜勇 ^{[1
]}

刘爱华 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[2] 中国科学院研究生院

来源：

机器人 | 2012年 / 34卷 / 04期

关键词：

运动规划; 有限状态机; 产生式系统; 巡检机器人; 架空输电线路;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对输电线路巡检机器人的局部自主与远程控制方式,提出了一种基于有限状态机的越障规划方法.将巡检机器人的越障运动过程分解成若干离散化的关键状态,建立了运动规划的有限状态机模型.采用一种基于模糊方法的产生式系统用于推理越障模式,并产生运动序列.仿真与现场实验验证了越障规划方法的正确性和有效性,该方法可应用于输电线路巡检机器人运动控制.

引用

页码：505 / 512

页数：8

共 7 条

[1] 两轮机器人的舞步运动规划和仿真研究 [J].