新型智能机器人触觉传感服装阵列标定的研究

为使智能机器人在汽车冲撞试验中获得准确的触觉信息,研发了一种基于导电橡胶压阻特性的新型触觉传感服装阵列。针对该传感阵列设计了静态标定试验装置,在常温下(25℃)研究了不同型号的导电橡胶(N05,N10,N15)的压阻行为特性,选出压敏性最佳的N10作为触觉传感服装的敏感元件;在此基础上提出了标定方案,标定结果表明:高斯回归曲线与测量数据可以最佳拟合,拟合相似度达到99.56%,因此,将其确立为传感器的标定模型。实验结果表明:标定后的触觉服装传感阵列可以很好地恢复接触物体的受力分布图,验证了标定方案的可行性。