基于改进迭代最近点算法的两视角激光雷达数据配准

被引：15

作者：

赵明波 ^{[1
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]}

何峻 ^{[1
]}

罗小波 ^{[1
]}

付强 ^{[1
]}

机构：

[1] 国防科学技术大学电子科学与工程学院自动目标识别重点实验室

[2] 中国人民解放军部队

来源：

光学学报 | 2012年 / 32卷 / 11期

关键词：

图像处理; 数据配准; 迭代最近点; 激光雷达; 遮蔽目标; 点云数据;

D O I：

暂无

中图分类号：

TN958.98 [光学定位雷达、激光雷达];

学科分类号：

080904 ; 0810 ; 081001 ; 081002 ; 081105 ; 0825 ;

摘要：

两视角激光雷达数据配准是空地探测遮蔽目标研究领域中的一项重要内容,迭代最近点(ICP)算法为其提供了理论基础,但遮蔽条件下激光雷达数据的复杂性使ICP算法在对应点确定上面临很大困难。在分析ICP算法基本原理和遮蔽条件下激光雷达数据特点的基础上,从控制点选择、对应点匹配和伪点对剔除三个方面给出了ICP算法的具体应用策略和改进措施,并提出一种基于固定-自适应重叠率的伪点对剔除方法。详细阐述了基于改进ICP算法的两视角激光雷达数据配准的具体步骤,并进行了实验验证。实验结果表明:改进后的ICP算法能够有效实现了遮蔽条件下的激光雷达数据配准,且与其他算法相比,具有较强的稳建性和较高的配准精度。

引用

页码：305 / 314

页数：10

共 12 条

[1]

多视点深度图像的配准方法研究与实现.[D].吕渭萍.电子科技大学.2008, 04

[2]

基于激光扫描的深度影像配准方法的研究.[D].陈楚.武汉大学.2005, 05

[3]

Experimental comparison of filter algorithms for bare-Earth extraction from airborne laser scanning point clouds.[J].George Sithole;George Vosselman.ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing.2004, 1

[4] 全波形激光雷达回波信号建模仿真与分析 [J].