一种求解冗余机械臂逆运动学的优化方法

被引：43

作者：

阳方平 ^{[1
,2
]}

李洪谊 ^{[1
]}

王越超 ^{[1
]}

陈鹏 ^{[1
]}

王雪竹 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[2] 中国科学院研究生院

来源：

关键词：

加权最小范数法; 冗余机械臂; 逆运动学; 雅可比矩阵;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

基于加权最小范数法,推导出一种避免计算雅可比矩阵伪逆的优化方法.首先对加权雅可比矩阵的6维非奇异子矩阵求逆,得到逆运动学的特解和齐次解.然后用特解减去齐次解沿特解方向的分量得到运动学逆解.通过一个7自由度冗余机械臂的算例和仿真证明了方法在保证求解精度、降低求解难度以及避免关节极限方面的有效性

引用

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