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一种实用的6-6Stewart平台的实时位置正解法
被引：14
作者：
董彦良
吴盛林
机构：
[1] 哈尔滨工业大学机电工程学院
[2] 哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨
[3] 黑龙江哈尔滨
来源：
关键词：
Stewart平台;
位置正解;
附加传感器;
NewtonRaphson法;
D O I：
暂无
中图分类号：
V22 [飞机构造与设计];
学科分类号：
082501 ;
摘要：
为提高Stewart平台位置正解的工程实用性 ,提出了附加传感器法和Newton -Raphson法相结合的6 - 6Stewart平台位置正解法 .该方法应用附加传感器使平台的位置正解过程大大简化 ;由附加传感器方法产生的位置正解可以为Newton -Raphson迭代法提供较可靠的迭代初始值 ,可显著改善Newton -Raphson法的收敛性 ,并减少了迭代次数 ,提高了计算速度 .仿真研究表明 ,与单纯的Newton -Raphson法相比 ,在相同的计算精度下 ,该方法具有更好的快速性、可靠性 ,具有一定的工程应用价值 .
引用
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