共 17 条
一种改进的移动机器人三维路径规划方法
被引：13
作者：
吴玉香
论文数: 0 引用数: 0
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机构: 华南理工大学自动化科学与工程学院
论文数: 引用数:
h-index:
机构:
机构：
[1] 华南理工大学自动化科学与工程学院
基金：
广东省科技计划;
广州市科技计划项目;
关键词：
路径规划;
三维空间;
移动机器人;
蚁群算法;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
针对工作环境已知的情况,研究了移动机器人的全局三维路径规划问题.首先改进蚁群算法全局信息素的更新策略和信息素增量的计算方法,使规划出的路径效果更优;接着引入安全性因素并提前离线计算,设计当蚂蚁陷入死锁时将该点信息素清零的回退机制,以实现复杂三维环境中机器人的高效避障;然后对传统搜索模式进行改进,实现机器人垂直于前进主方向的移动方式.仿真结果表明,采用文中设计的路径规划方法得到的三维路径长度短,搜索效率高,且更加符合实际情况.
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