两轮自平衡车运动姿态的测量和控制

被引：22

作者：

马思远 ^{[1
]}

鲁庭勇 ^{[2
]}

张丽君 ^{[2
]}

机构：

[1] 西安交通大学电气工程学院

[2] 长安大学电子与控制工程学院

来源：

测控技术 | 2015年 / 34卷 / 04期

关键词：

陀螺仪; 加速度传感器; 数据融合; 动态测量; 卡尔曼滤波;

D O I：

10.19708/j.ckjs.2015.04.019

中图分类号：

TP23 [自动化装置与设备];

学科分类号：

0811 ; 081101 ; 081102 ;

摘要：

两轮自平衡车姿态测量与控制是两轮自平衡车设计的关键环节。针对两轮自平衡车倾角的测量问题,采用了卡尔曼多传感融合算法。该算法融合了加速度传感器和陀螺仪传感器数据,实现了两轮自平衡车倾角实时在线估算。根据测量得到的倾角和角速度,采用了比例微分(PD)控制算法,实现了两轮自平衡车姿态的稳定控制。

引用

页码：71 / 73+77 +77

页数：4

共 9 条

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