两轮自平衡机器人角度检测数据融合算法

被引：13

作者：

姜香菊 ^{[1
]}

刘二林 ^{[2
]}

机构：

[1] 兰州交通大学自动化与电气工程学院

[2] 兰州交通大学机电工程学院

来源：

计算机工程与应用 | 2013年 / 49卷 / 08期

关键词：

机器人; 自平衡; 数据融合; 加速度传感器; 陀螺仪;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

分析了采用单一传感器检测动态角度时存在的信号失真问题;采用了双传感器数据融合方法对加速度传感器检测到的角度进行数据处理,消除了信号中的干扰成分;在Matlab环境中对所采用的算法进行了仿真,并分析了仿真结果;在对两轮自平衡机器人控制过程中,将数据融合算法移植到了单片机中;利用加速度传感器及陀螺仪,完成了对角度的检测,被控系统的正常工作和检测数据验证了所采用算法的合理性及有效性。

引用

页码：203 / 205

页数：3

共 15 条

[1]

自主式双轮动态平衡移动机器人的控制系统研究.[D].孔祥宣.上海交通大学.2007, 06

[2] 自平衡两轮移动机器人的LQR控制策略研究 [J].