GPS/GALLIEO导航系统的抗差EKF模型研究

被引：2

作者：

王坚 ^{[1
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许长辉 ^{[1
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高井祥 ^{[1
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]}

机构：

[1] 中国矿业大学/江苏省资源环境信息工程重点实验室

[2] 中国矿业大学环境与测绘学院

来源：

测绘科学 | 2009年 / 34卷 / 06期

基金：

教育部留学回国人员科研启动基金;

关键词：

GNSS; 导航; 扩展卡尔曼滤波;

D O I：

暂无

中图分类号：

P228.4 [全球定位系统（GPS）];

学科分类号：

081105 ; 0818 ; 081802 ;

摘要：

首先给出扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)的原理,通过分析粗差在EKF模型中传递特性,给出新的抗差EKF模型。模型根据多余观测分量及预测残差统计,构造抗差等价增益矩阵,通过迭带给出GNSS抗差导航解。为提高模型在动态导航应用中的效率,文章结合统计模型,仅对存在粗差的观测历元进行抗差估计,进一步提高模型实时运行效率。并模拟GPS/Galileo多卫星导航星座及接收机平台的动态轨迹。采用加速度导航方程验证本文模型,并对不同模型运行的时间进行比较。结果表明在粗差存在的情况下,本文模型仍能正确导航,并且改进后的模型能明显提高实时导航的效率。

引用

页码：59 / 61

页数：3

共 6 条

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杨元喜 ;

高为广 .

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武汉大学学报(信息科学版) , 2003, (04) :386-388+396

[3] 抗差卡尔曼滤波模型及其在GPS监测网中的应用 [J].

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不详 .

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