采用Matlab的六自由度机器人三维运动学仿真附视频

被引：11

作者：

李庆

谢一首

郑力新

张裕坤

庄礼鸿

机构：

[1] 华侨大学工业智能化技术与系统福建省高校工程研究中心

来源：

华侨大学学报(自然科学版) | 2016年 / 03期

关键词：

三维仿真; 工业机器人; 六自由度; 运动学; Matlab;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

对SA1400型六自由度工业机器人进行三维的运动学建模与仿真,建立机器人的正逆运动学方程,并得到正逆解.为验证方程及所求解的正确性,首先,使用Solidworks建立机器人各个部件三维模型;然后,用Matlab将所求得的正逆解编写为程序,导入机器人各部件,利用Matlab的三维绘图功能,以显示机器人的三维模型,并对机器人按轨迹运动的过程进行动态仿真,记录运动过程中机器人各关节角度值的变化,提示求解得到的不合理角度值和奇异点.结果表明:仿真过程较真实地模拟了实际机器人的运动情况,仿真结果达到预期目标,证明根据正逆运动学方程求得的解的准确性和可行性.

引用

页码：299 / 303

页数：5

共 9 条

[1] 机器人运动学逆解及奇异和多解的处理 [J].