基于模糊控制器的机器人路径规划研究

被引：11

作者：

黄炳强 ^{[1
]}

曹广益 ^{[1
]}

费燕琼 ^{[2
]}

李建华 ^{[3
]}

机构：

[1] 上海交通大学自动化系

[2] 上海交通大学机器人研究所

[3] 华东理工大学计算机系

来源：

测控技术 | 2007年 / 01期

关键词：

移动机器人; 路径规划; 模糊控制; 避碰;

D O I：

10.19708/j.ckjs.2007.01.011

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对复杂环境下移动机器人路径规划实际问题,提出了一种基于行为的移动机器人控制体系结构,设计了一种基于模糊控制器的移动机器人实时路径规划算法,为移动机器人在未知环境中的导航提出了一种新的思路。仿真结果表明,移动机器人能够克服环境中的不确定性,可靠地完成复杂任务,该算法有计算量小,效率高,鲁棒性好等优点。

引用

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