移动机器人DGPS/DR组合导航技术研究

被引：2

作者：

任爱爱

孙永荣

马涛

机构：

[1] 南京航空航天大学自动化学院导航研究中心

来源：

机械与电子 | 2009年 / 03期

关键词：

移动机器人; DGPS; 航位推算; 组合导航;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

分析了变电站环境下DGPS的定位情况,针对该环境下GPS易受到干扰的特点,提出了DGPS/DR组合导航方案;通过对自主航位推算的误差特性的建模分析,设计了DGPS/DR组合导航算法;对实际环境下采集的DGPS,DR的数据进行了组合导航计算,结果表明:DGPS/DR组合导航系统克服了DGPS受干扰后的定位紊乱,提高了移动机器人的导航性能,达到了厘米级的导航精度.

引用

页码：58 / 61

页数：4

共 7 条

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