可穿戴型下肢助力机器人感知系统研究

被引：117

作者：

孙建 ^{[1
]}

余永 ^{[1
]}

葛运建 ^{[2
]}

陈峰 ^{[1
]}

机构：

[1] 中科院合肥智能机械研究所

[2] 中国科技大学自动化系

来源：

微纳电子技术 | 2007年 / Z1期

关键词：

助力机器人; 服务机器人; CAN总线;

D O I：

10.13250/j.cnki.wndz.2007.z1.072

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

在分析可穿戴型下肢助力机器人所需要的控制信息的基础上,设计了一套基于CAN总线的人体下肢运动信息感知系统。该系统主要包括可获取人体腿部和脚底状态的力传感器和获取髋关节和踝关节角度信息的编码器。实验结果表明,所设计的多传感器系统稳定,实时性好,满足可穿戴型下肢助力机器人系统控制的需要。

引用

页码：353 / 357

页数：5

共 5 条

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