SCARA机器人结构设计及轨迹规划算法

被引：28

作者：

王健强

程汀

机构：

[1] 合肥工业大学机械与汽车工程学院

来源：

合肥工业大学学报(自然科学版) | 2008年 / 07期

关键词：

SCARA; 轨迹规划; 关节空间; 笛卡尔空间;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

文章基于模块化设计方法设计一种SCARA机器人,具有3个旋转自由度和1个移动自由度,可实现水平和垂直运动,其结构简单、体积小、质量轻、动作迅速、刚性好及定位精度高,可应用于生产和教学;基于机器人在关节空间和笛卡尔空间轨迹规划方法的不同,分别讨论了该SCARA机器人在关节空间中的点到点轨迹规划算法,和在笛卡尔空间中的一种连续直线轨迹规划插补算法,即基于运动学逆解的脉冲增量法。

引用

页码：1026 / 1028+1041 +1041

页数：4

共 8 条

[1] 一种基于SCARA机器人机械结构设计 [J].