水平多关节机械手运动学分析与仿真

被引：11

作者：

董辉

李林鑫

机构：

[1] 浙江工业大学信息工程学院

来源：

浙江工业大学学报 | 2013年 / 41卷 / 05期

关键词：

五自由度; 水平多关节; D-H法; 运动学分析; 轨迹仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

为了研究水平多关节喷涂机械手的运动轨迹规划及控制问题,利用常规的D-H参数法推导出机械手的运动学方程,求解并分析了机械手的正、逆运动学问题.最后,利用MATLAB工具建立机械手仿真模型,针对具体的喷涂对象选取空间特征点,基于空间特征点并结合逆运动学分析结果,完成机械手喷涂作业的轨迹规划与运动仿真.研究结果表明了机械手结构及参数设定的合理性,并验证了其运动学正、逆解的正确性,为后续的机械手控制的研究开发奠定了重要基础.

引用

页码：562 / 566

页数：5

共 12 条

[1] 基于机器人采摘的柑橘机械特性研究附视频 [J].