三维柔性触觉传感器静态标定方法研究

被引：11

作者：

黄斌 ^{[1
]}

余晓芬 ^{[1
]}

黄英 ^{[1
]}

黄海阳 ^{[2
]}

王标 ^{[1
]}

机构：

[1] 合肥工业大学仪器科学与光电工程学院

[2] 中国科学技术大学物理学院

来源：

仪器仪表学报 | 2010年 / 31卷 / 09期

关键词：

三维柔性触觉传感器; 标定平台; 六维力测量;

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2010.09.014

中图分类号：

TP212 [发送器（变换器）、传感器];

学科分类号：

080202 ;

摘要：

为了解决三维柔性触觉传感器的静态标定问题,本文对三维柔性触觉传感器标定的特殊性以及采用砝码标定法标定三维触觉传感器时标定装置中的静摩擦力引起的误差进行了分析,提出了基于六维力测量来标定三维触觉传感器的方法,研制了一种基于六维力测量的气浮式标定平台;该平台采用气浮的方法将一个矩形六面体结构的浮板完全浮起,通过测量每组气浮承压腔内的压力来求取作用在浮板上沿X、Y、Z坐标轴方向的外力和绕X、Y、Z坐标轴方向的外力矩;给出了作用在标定平台表面上任意力的大小、方向和作用点坐标的计算公式。实测数据表明,研制的气浮式标定平台性能可满足三维柔性触觉传感器的静态标定要求。

引用

页码：2003 / 2009

页数：7

共 8 条

[1] 柔性触觉传感器用导电橡胶的纳米SiO2改性技术 [J].