UWB/INS紧组合的室内定位定姿方法

被引：21

作者：

徐爱功 ^{[1
]}

刘韬 ^{[1
]}

隋心 ^{[1
,2
]}

王长强 ^{[1
]}

机构：

[1] 辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院

[2] 武汉大学卫星导航定位技术研究中心

来源：

导航定位学报 | 2017年 / 5卷 / 02期

基金：

国家重点研发计划;

关键词：

UWB/INS紧组合; NLOS; 室内定位定姿;

D O I：

10.16547/j.cnki.10-1096.20170203

中图分类号：

TN925 [无线电中继通信、微波通信]; TN96 [无线电导航];

学科分类号：

080402 ; 080904 ; 0810 ; 081001 ; 080401 ; 081105 ; 0825 ;

摘要：

针对室内环境下UWB定位精度受NLOS误差影响明显,且不能提供载体姿态信息的问题,提出UWB/INS紧组合的室内定位定姿方法:利用经过标准时间偏差改正后的RTT测距信息与INS推算的距离信息之差作为量测信息,按设定的阈值剔除NLOS误差,通过扩展卡尔曼滤波进行室内定位定姿。实验结果表明,该方法能有效抑制NLOS误差的影响,较好提升在NLOS环境下的定位定姿精度,适用于高精度的室内移动测量。

引用

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页数：6

共 5 条

[1] 高精度UWB/SINS组合室内定位系统研究 [J].