管道机器人在弯道处通过性的研究

被引：44

作者：

许冯平

邓宗全

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机电学院,哈尔滨工业大学机电学院黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨

来源：

关键词：

管道机器人; 弯道通过性; 约束方程; 弯道导航设计;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2004.02.013

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

提出了一种描述管道机器人弯道通过性的数学模型 ,该模型由一组组合约束构成 .通过对约束方程的分析讨论 ,得出了规律性的结论 .管道机器人在弯道处的姿态、单元体的几何尺寸、行走轮结构形式对其通过性都有不同程度的影响 .所提出数学模型是管道机器人弯道自主行走控制策略设计和相应结构设计的理论基础 .

引用

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