共 5 条
一种新型高速码垛机械手的设计与实现
被引：41
作者：
付铁
[1
]
李金泉
[2
]
陈恳
[2
]
丁洪生
[1
]
机构：
[1] 北京理工大学机械与车辆工程学院
[2] 清华大学精密仪器及机械学系
来源：
关键词：
码垛机器人;
机械手;
包装袋;
CAD模型;
结构设计;
D O I：
10.15918/j.tbit1001-0645.2007.01.005
中图分类号：
TP241 [机械手];
学科分类号：
摘要：
针对包装袋规格和码垛技术要求,提出一种新型的高速码垛机械手的设计方案.该方案采用气压驱动,并通过手指开合机构、侧板夹紧机构和压袋机构,实现包装袋的可靠抓包、搬运和码放等动作.在此基础上,通过详细分析与计算,完成了该机械手的结构设计,并在Pro/E平台中建立了该机械手的三维CAD模型.对该机械手的动作规划、动力学计算以及气动系统等问题进行了分析与研究.仿真结果表明,该机械手能够在规定的时间内完成规定动作.
引用
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