基于最优控制的导航拖拉机速度与航向联合控制方法

被引：27

作者：

韩科立

朱忠祥

毛恩荣

宋正河

谢斌

李明生

机构：

[1] 中国农业大学工学院

来源：

农业机械学报 | 2013年 / 44卷 / 02期

关键词：

自动导航拖拉机; 自动变速; 自动转向; 双参数最优控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

S219.07 [运行与维修];

学科分类号：

080204 ;

摘要：

为提高自动导航拖拉机工作效率和作业质量,以自动变速系统和自动转向系统为硬件支撑,结合最优控制理论,设计了基于速度和转向角的双参数最优控制算法。针对耙地作业要求,设计了直线路径跟踪与地头转弯路径跟踪控制器,运用Matlab软件对所设计的控制器进行了仿真分析,通过田间试验对所设计的控制器进行了验证。试验结果表明:控制器的横向偏差小于0.12 m,航向偏差小于1.1°,速度偏差小于0.2 m/s,满足自动导航作业要求。

引用

收藏

页码：165 / 170

页数：6

相关论文

共 12 条

[1] 拖拉机作业机组分布式控制系统结构模型 [J].

谢斌 ;

朱忠祥 ;

宋正河 ;

毛恩荣 .

农业机械学报, 2011, 42 (12) :182-185+196

[2] 基于激光导航的果园拖拉机自动控制系统 [J].

刘沛 ;

陈军 ;

张明颖 .

农业工程学报, 2011, 27 (03) :196-199

[3] 基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统 [J].

刘兆祥 ;

刘刚 ;

籍颖 ;

张漫 ;

孟志军 ;

付卫强 .

农业机械学报, 2010, 41 (11) :148-152+162

[4] 基于Kalman滤波和纯追踪模型的农业机械导航控制 [J].

张智刚 ;

罗淆文 ;

赵祚喜 ;

黄沛琛 .

农业机械学报, 2009, 40(S1) (S1) :6-12

[5] 拖拉机队列自动控制系统 [J].

朱忠祥 ;

宋正河 ;

谢斌 ;

陈军 ;

武田纯一 ;

毛恩荣 .

农业机械学报, 2009, 40 (08) :149-154

[6] 越野车辆的自动变速系统 [J].

王洪亮 ;

刘海鸥 ;

陈慧岩 .

北京理工大学学报, 2009, 29 (03) :214-218

[7] 农业车辆自动导航系统综述 [J].

吴延霞 ;

赵博 ;

毛恩荣 .

农机化研究, 2009, (03) :242-245+252

[8] 拖拉机机械式自动变速器动力性换挡试验 [J].

王天华 ;

毛恩荣 ;

朱忠祥 ;

宋正河 ;

谢斌 .

农业机械学报, 2009, 40 (01) :5-8

[9] 拖拉机电控液压动力转向系统的研究 [J].

陈文良 ;

谢斌 ;

宋正河 ;

毛恩荣 .

农业工程学报, 2006, (10) :122-125

[10] 自动导航技术在农业工程中的应用研究进展 [J].

李建平 ;

林妙玲 .

农业工程学报, 2006, (09) :232-236