基于激光导航的果园拖拉机自动控制系统

被引：88

作者：

刘沛

陈军

张明颖

机构：

[1] 西北农林科技大学机械与电子工程学院

来源：

农业工程学报 | 2011年 / 27卷 / 03期

关键词：

激光应用; 导航; 自动导航; 拖拉机; 果园; 航向角; 横向偏差; 拟合路径;

D O I：

暂无

中图分类号：

S219.1 [轮式拖拉机];

学科分类号：

摘要：

为实现果园作业的自动化,以拖拉机为研究对象,采用激光导航方式实现了果园机械的自动导航。试验以激光扫描仪为检测设备对果树位置信息实时采集,采用最小二乘法规划拖拉机导航路径;拖拉机航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以方向盘电机的转速为输出量,控制拖拉机沿导航路径直线行走;系统实现了拖拉机在果园环境下的直线行走控制功能。拖拉机以0.27m/s的速度直线行走30m,最大横向偏差0.15m。试验结果表明本系统可用于果园机械的自动导航,并具有一定的可靠性。

引用

页码：196 / 199

页数：4

共 8 条

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